دانلود پایان نامه ارشد رشته مکانیک : تحليل ديناميك، سينماتيك و كنترل مكانيزم استوارت

متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته  مکانیک با عنوان :    تحليل ديناميك، سينماتيك و كنترل مكانيزم استوارت   در ادامه مطلب می توانید صفحات ابتدایی این پایان نامه را بخوانید و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

 دانشگاه آزاد اسلامي
واحد تهران جنوب
دانشكده تحصيلات تكميلي

سمينار براي دريافت درجه كارشناسي ارشد “M.Sc”
مهندسي مكانيك-طراحي كاربردي

عنوان :
تحليل ديناميك، سينماتيك و كنترل مكانيزم استوارت با محركهاي دوراني

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چكيده:
 اين تحقيق، ضمن مروري بر سينماتيك و ديناميك مكانيزم استوارت با محرك دوراني، كنترل اين
مكانيزم را مورد مطالعه قرار داده است. روابط سينماتيكي با استفاده از معادلات قيد، بصورت جبري و
ديفرانسيلي و معادلات ديناميكي با استفاده از روش لاگرانژ براي سيستمهاي مقيد، استخراج شده اند.
ضرائب لاگرانژ به كمك ماتريس مكمل متعامد حذف و فرم كاهش يافته معادلات، جهت طراحي كنترل
كننده ارائه شده است. كنترل كننده مكانيزم يكبار با استفاده از روش خطي سازي به كمك فيدبك و
يكبار با استفاده از روش فازي- عصبي طراحي شده است. در روش فازي- عصبي، ميله هاي دوراني ربات
استوارت آموزش داده شده اند. در مرحله آموزش اثر ميله هاي بالا به همراه سكو به صورت نيروي
خارجي مدل شده اند. داده هاي آموزشي، با استفاده از الگوريتم دسته بندي كاهشي، به چند مجموعه
داده كه هر كدام از آنها يك دسته ناميده مي شوند، تقسيم شده اند. براي هر دسته يك قانون به فرم
فازي بگونه اي كه خروجي را به مقدار مطلوب نزديك كند، استخراج شده است. قوانين را به فرم شبكه
عصبي درآورده و با روش پس انتشار خطا، خطا را كاهش مي دهيم. در انتهاي عملكرد سيستم فازي –
عصبي طراحي شده با استفاده از شبيه سازي عددي مورد بررسي قرار گرفته و مشاهده مي شود اين
سيستم قادر به تعقيب مسيرهاي پيچيده با حداقل خطا مي باشد.

پيشگفتار
رباتها با توجه به شكل هندسي شان به دو دسته كلي سري و موازي تقسيم مي شوند. رباتهاي سري،
داراي زنجيره باز سينماتيكي مي باشند كه اين زنجيره از پايه ربات تا پنجه آن ادامه مييابد. مزاياي
رباتهاي سري، فضاي بزرگ و قابليت مانور بالا است. در مقابل معايب اين رباتها، صليب كم، فركانس
طبيعي پائين، عدم توانايي حمل بارهاي سنگين و مشكل نصب محركها بر روي هر عضو است. با پرهيز از
اين معايب، رباتهاي موازي كه از يك يا چند حلقه بسته سينماتيكي تشكيل شده اند، بكار گرفته مي-
شوند. اين رباتها داراي مزاياي، چون توانايي حمل بارهاي سنگين، صليب بالا، نصب محركها روي زمين و
نسبت نيرو به وزن بالا ميباشند. از نقطه نظر سينماتيكي، رابطه عكس بين رباتهاي سري و موازي برقرار
است. به اين معنا، كه مساله سينماتيك مستقيم در رباتهاي موازي پيچيده و در رباتهاي سري ساده و در
مقابل مساله سينماتيك معكوس در رباتهاي سري پيچيده و در رباتهاي موازي ساده است.
در سال 1965 استوارت  استفاده از ربات موازي سكودار را در ساخت شبيه ساز پرواز پيشنهاد كرد
اين ربات موازي سكودار، با عنوان مكانيزم استوارت شناخته ميشود. اين مكانيزم از سه بخش سكوي
ثابت، سكوي متحرك و ميله ها تشكيل شده است. از اين مكانيزم با درجات آزادي سه تا شش، با توجه
به نوع ماموريت استفاده ميگردد. نمونه شماتيك سه تا شش درجه آزادي اين مكانيزم در شكلهاي 
 نشان داده شده است.

تعداد صفحه :84

قیمت: شش هزار تومان

پشتیبانی سایت :       

        serderehi@gmail.com

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *